Toyota Veloz Cross là dòng xe mới của Toyota, tuy nhiên nó được phát triển từ mẫu MPV Toyota Avanza thế hệ thứ 3 và được xem như phiên bản cao cấp hơn của mẫu MPV. Vì vậy, Toyota Veloz Cross có một số khác biệt về thiết kế như lưới tản nhiệt hình lục giác cỡ lớn, đặc biệt là trang bị hệ thống an toàn chủ động thông minh Toyota Safety Sense.
Tại Việt Nam, Toyota Veloz Cross được giới thiệu cùng lúc với Toyota Avanza Premio vào tháng 3/2022. Mẫu xe này cũng được phân phối dưới 2 phiên bản: Tiêu chuẩn và TOP.